De Citius is gebouwd in 1904 op de Rotterdamse werf Wilton Feijenoord. Opdrachtgever was de Amerikaanse Petroleum Compagnie. De eerste aandrijving was een stoommachine van 125 pk. In 1926 is de huidige motor ingebouwd, een MAN G3 VU 42. De tegenwoordige thuishaven van motorsleepboot Citius is Veere.
